冗余度机器人论文

基于并联全方位关节的多冗余度机械臂设计与研究
论文摘要多冗余度机械臂由于拥有较多冗余自由度,具有灵活性好,通过其特有的自运动能够躲避作业空间内存在的障碍、关节极限等优点,能够在未知、复杂的工作环境内作业。本文基于全方位关节...
平面和空间机构运动学分析中若干问题的研究
论文摘要平面机构和空间机构的运动学研究是机器人机构学研究领域的热点和难点之一。本文以平面基本运动链(巴氏桁架)和冗余度7R机器人的运动学问题为研究对象，对其求解模型、算法理论和...