分级控制系统论文

基于柔性关节的六足机器人CPG控制系统研究
论文摘要低等生物的节律性运动都是由底层中枢神经的振荡而产生的。目前基于中枢模式发生器(CPG)的运动控制是已经成为仿生控制领域的研究热点之一。CPG能够在缺乏高层控制信号和外部...