步态规划论文

论文摘要四足仿生机器人一直是机器人领域研究的热点,设计并制造出具备四足动物运动能力的机器人是广大研究人员的目标。本文在借鉴和总结前人工作成果的基础上,完成了以下主要工作:(1)...

论文摘要机器人自20世纪走进人类社会以来,已取得了巨大的发展,机器人技术代表了当今最为先进的自动化控制技术。而仿人机器人以类人的外形结构出现,受到社会各界高度关注。仿人机器人可...

论文摘要本文依托于国家863主题项目《高性能四足仿生机器人原型系统研究》,以提高四足仿生机器人行进稳定性为目标,以四足仿生机器人为研究对象,建立高性能四足仿生机器人的机电控制一...

论文摘要六足机器人以其关节自由度众多、运动稳定性高和负载能力强等特点常被应用于各种高危行业和科学探索领域。然而六足机器人是多支链拓扑结构,致使运动算法复杂,协调运动控制相对困难...

论文摘要双足机器人是一门与仿生学、多刚体动力学、多传感器融合技术以及控制工程等多学科相结合的交叉学科,是机器人研究领域中的一个重要分支。双足行走方式具有高度的灵活性,与轮式、爬...

论文摘要机器人技术是一门发展迅速的综合性前沿学科,涉及计算机、数学、运动学以及机械制造等多门学科知识,是人类的最高科技梦想之一。而仿人机器人作为机器人研究领域的一个重要分支,从...

论文摘要六足机器人技术作为机器人领域研究的热点,一直以来都受到众多科研人员的关注。其优越的运动性能和良好的地形适应能力,以及优良的稳定性是其它步行机器人所无法比拟的。本论文从六...

论文摘要仿人机器人研究是一个热门的研究领域,近年来取得了许多优秀的成果。但目前仿人机器人离实际应用还有很大的距离,其中一个重要的原因是仿人机器人还不能在人类复杂的生活环境下灵活...

论文摘要多足机器人以其结构和控制方法相对简单、行走平稳、肢体冗余等特点,具有很强的环境适应性和运动灵活性,使其受到各国研究人员的普遍重视,已经成为机器人研究中一个引人注目的研究...

论文摘要仿生机器人是现代研究的热点领域之一，空间机构作为近几年来新兴的研究方向，在仿生机器人领域内鲜有应用。目前仿生机器人关节大都采用串联结构，普遍存在承载能力差、行走效率低等...

论文摘要医学理论和临床实践证明,除了早期的手术治疗和必要的药物治疗外,科学正确的康复训练不仅对有下肢运动功能障碍的老年人能够起到恢复步行的功能,而且对于因脑部疾病和意外事故引起...

论文摘要仿人机器人是机器人研究领域最高研究成果的代表。它是一门高度交叉的学科,它广泛涉及机械学、电子学、计算机科学、自动控制工程、人工智能、仿生学等多个领域,是目前科学研究最活...

论文摘要仿人机器人是一个复杂的多刚体系统，其系统描述是多组复杂的高阶非线性方程，并且多个自由度之间有强耦合性。这不仅对实现其稳定行走的步态规划算法的性能提出了很高的要求，而且要...

论文摘要仿壁虎机器人作为仿生机器人的一个重要分支,是当前特种机器人研究的热点。壁虎是一种可在地面、陡壁、天花板等不同法向面上灵活运动的四足动物。仿壁虎机器人就是模仿自然界中壁虎...

论文摘要本文对人形机器人的机械结构和控制系统进行了设计,并在步态规划方面进行了研究。对人形机器人机械机构进行设计。首先对自由度进行配置；然后用三维绘图软件solidworks2...

论文摘要本文对双足竞步机器人机械结构、控制系统进行设计并对其步态规划进行研究,成果成功应用于全国机器人大赛双足竞步机器人项目竞赛中。首先,对双足竞步机器人的自由度进行配置;根据...

论文摘要双腿行走机器人作为探索人类步行运动机理的重要方式,能够很好地模拟人类的正常行走。但对于非正常行走,如残障人士的步行运动,则不能完全模拟。智能假肢研发过程中,需要残疾人装...

论文摘要随着仿人机器人技术的快速发展,科研人员正在致力于将机器人的衍生技术应用在生物医疗领域,以服务于肢体残缺或损伤的患者。下肢功能补偿以及康复技术,作为重要的研究方向,已经被...

论文摘要类壁虎机器人作为仿生机器人的一个重要分支,是当前特种机器人研究的热点。壁虎有着很强的运动灵活性,对行走地面的适应能力强,通过学习和模仿壁虎研制的类壁虎机器人继承了壁虎运...

论文摘要被动轮与腿融合机器人是一种新型轮腿混合式机器人,与主动轮与腿混合机器人相比,不必附加额外的驱动、转向和制动等装置,大大的减小了机器人的体积和重量,降低了能量损耗,更好的...