本文主要研究内容
作者吴艳,王丽芳,李芳（2019）在《基于滑模自抗扰的智能车路径跟踪控制》一文中研究指出：针对传统的基于精确数学模型的路径跟踪控制方法很难适应复杂多变驾驶环境的问题,提出一种基于终端滑模控制与自抗扰控制的路径跟踪控制方法.首先,通过构造一个期望偏航角函数能够满足当车辆的实际偏航角趋近于该期望偏航角时其侧向位移偏差趋近于零,从而简化路径跟踪控制;然后,采用扩张状态观测器实时估计系统的未建模动态,同时采用非奇异终端滑模来设计非线性误差反馈律,从而实现偏航角快速、准确地跟踪控制.仿真结果表明,所设计的控制器能够保证车辆稳定行驶的同时快速、精确地跟踪期望的路径.
Abstract
zhen dui chuan tong de ji yu jing que shu xue mo xing de lu jing gen zong kong zhi fang fa hen nan kuo ying fu za duo bian jia shi huan jing de wen ti ,di chu yi chong ji yu zhong duan hua mo kong zhi yu zi kang rao kong zhi de lu jing gen zong kong zhi fang fa .shou xian ,tong guo gou zao yi ge ji wang pian hang jiao han shu neng gou man zu dang che liang de shi ji pian hang jiao qu jin yu gai ji wang pian hang jiao shi ji ce xiang wei yi pian cha qu jin yu ling ,cong er jian hua lu jing gen zong kong zhi ;ran hou ,cai yong kuo zhang zhuang tai guan ce qi shi shi gu ji ji tong de wei jian mo dong tai ,tong shi cai yong fei ji yi zhong duan hua mo lai she ji fei xian xing wu cha fan kui lv ,cong er shi xian pian hang jiao kuai su 、zhun que de gen zong kong zhi .fang zhen jie guo biao ming ,suo she ji de kong zhi qi neng gou bao zheng che liang wen ding hang shi de tong shi kuai su 、jing que de gen zong ji wang de lu jing .
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自控制与决策的吴艳,王丽芳,李芳，发表于刊物控制与决策2019年10期论文，是一篇关于智能车论文,路径跟踪控制论文,自抗扰控制论文,终端滑模控制论文,扩张状态观测器论文,控制与决策2019年10期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自控制与决策2019年10期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：智能车论文; 路径跟踪控制论文; 自抗扰控制论文; 终端滑模控制论文; 扩张状态观测器论文; 控制与决策2019年10期论文;