奇异位形论文

论文摘要本文主要对3-DOF并联机器人的传动性能作了比较深入详细的研究。本文主要涉及的内容包括3-DOF并联机器人的运动学位置反解分析,奇异位形分析,工作空间分析和传动性能分析...

论文摘要机器人理论研究的数学模型复杂,数学工具繁多,本文以简化机构运动学,动力学,轨迹规划,工作空间等研究的数学模型,进而提高机器人控制的速度和精度为目的。应用几何代数方法对机...

论文摘要球面5R并联机器人机构作为球面上点的定位设备有着重要的实际应用以及开发价值,而本文研究的球面2-DOF冗余驱动并联机器人机构是在球面5R并联机器人机构的基础上增加一个分...

论文摘要本文提出了一种新型三平移并联机构,并以该机构为研究对象。在充分分析该并联机构结构特点的基础上,建立了动平台各节点的位置方程,从而推导出其位置正反解方程。并联机器人运动学...

论文摘要变拓扑并联机构的拓扑结构相似,机构特性却不同,进一步深入研究变拓扑并联机构,不但有利于发现更多的新构型,提高机构的有效构型比例和实用性,同时也为并联机构构型优选和计算机...

论文摘要奇异位形是机构的固有性质,对于并联机器人来说,机构处于奇异位形时动平台获得至少一个瞬时的局部自由度。机构处于奇异位形附近,其运动学以及动力学性能会有很大变化,机器人不但...

论文摘要由于并联机器人与串联机器人相比具有一些独特的性能，如刚度高、承载能力高、速度快、驱动电机在机架上而使活动构件的质量轻，因此引起了国际上长期的关注，并给予了大量的研究。并...

论文摘要奇异位形,也称特殊位形,是机构的固有性质也是机器人机构的一个十分重要的运动学特性,机器人的运动、受力、控制以及精度等诸方面的性能都与机构的奇异位形密切相关。因此有必要对...

论文题目:3-RRRT并联机器人运动学及动力学研究论文类型:硕士论文论文专业:机械电子工程作者:李彬导师:赵新华关键词:并联机器人,运动学,奇异位形,动力学,仿真文献来源:天津...