切换面设计论文

多功能水下机器人运动控制
论文摘要水下机器人工作在复杂的海洋环境中,是各个运动自由度上强耦合的严重非线性系统,其精确的运动方程通常难以获得。变结构控制作为一种控制方法,其优点在于可采用不精确的数学模型进...