欠驱动论文

论文摘要本论文以欠驱动三连杆机器人为对象,研究欠驱动机械系统的控制策略。欠驱动三连杆机器人以其重量轻、成本低、能耗少等众多优点,在工业机器人、太空机器人及外星探索等应用领域具有...

论文摘要当水面艇高速航行时,仅有调节其推进速度和操纵船艏向两种方式来实现水面滑行艇的运动姿态控制。当无人艇高速航行时,输入量只有两个,即艏向的推力和推进器产生的转船力矩。依靠这...

论文摘要跳跃机器人具有运动灵活度高,环境适应力强等优点,可广泛应用于考古探测、星际探索、军事侦察、地质勘探、森林防护、抢险救灾以及反恐救援等地势复杂的情况。近三十年来,对跳跃机...

论文摘要随着生活水平的提高，人们对工作环境和舒适度提出了更高的要求，在此背景下，农业机器人研究的升温，也诞生了一些果蔬采摘末端执行器，但其中大部分末端执行器抓取力控制不精确。本...

论文摘要随着汽车工业的高速发展,人均汽车持有量的不断提高,现有的能源、交通和环境状况将难以继续支持。在这样的背景下,自平衡式两轮电动车概念应运而生。它是一种清洁、小型的城际电动...

论文摘要本文设计了一种苹果采摘机器人的末端执行器。该末端执行器由夹持机构和切割机构构成。夹持机构为一个四指欠驱动腱传动仿生机械手；切割机构由一组腱传动弹簧刀刃构成。使用线缆作为...

论文摘要随着科学技术的发展,人类的进步。机器人技术的发展非常迅猛,各种各样的机器人纷纷面世,而且得到了广泛的应用。现在的机器人已从传统的简单代替人类繁重和简单重复的劳动中走出来...

论文摘要伴随着太空,航海等应用中一系列问题的出现,欠驱动系统成为控制理论的研究热点之一。欠驱动系统是一种特殊的非线性系统,它的特点是驱动数目少于系统自由度数目,适合于对质量和能...

论文摘要由于战争、交通事故等原因,全世界的断臂、断手患者的数量日益增加,因此对假肢、假手的需求也不断的扩大。同时,在工业生产的特殊环境中,对复杂形状的物体进行自适应抓取,也需要...

论文摘要传统的单自由度商用假手虽然也是一种典型的生物机电一体化系统,但只能进行简单的抓握,与人手还有很大的差距,远远满足不了残疾人正常生活和工作的需要。目前残疾人假手正朝着多自...

论文摘要欠驱动机械臂是一类含有被动关节,控制输入数目少于系统自由度数目,能用较少的驱动装置完成复杂任务的多连杆机械系统。由于驱动器的减少,欠驱动机械臂具有重量轻、成本低、能耗低...

论文题目:一种新型非完整欠驱动多关节机械手设计及其运动特性研究论文类型:硕士论文论文专业:机械制造及其自动化作者:姜紫庆导师:谭跃刚关键词:非完整,机械手臂,链式系统,欠驱动,...