![空间机器人路径优化与鲁棒跟踪控制]()
论文摘要在未来的空间任务中，空间机器人被期望执行复杂的任务，例如卫星维护、燃料补充以及更换在轨可替换单元等。这些任务的完成有利于延长卫星在轨寿命，从而达到降低空间费用和提高效率...
![面向目标获取的空间机器人模糊控制的研究及实现]()
论文摘要自由飞行空间机器人由基座(航天器)和搭载于基座上的机械臂组成,可以辅助或者代替宇航员进行空间舱内和舱外任务,如卫星的释放、捕捉与维修,大量的空间加工,空间生产,空间装配...
![空间机器人末端工具更换装置的研究]()
论文摘要随着人类探索太空步伐的前进,空间机器人和机器人宇航员已经成为各国竞相研究的重点。空间和舱外任务日益复杂多样,不同的空间任务往往需要不同的末端工具,因此研制末端工具更换装...
![自由漂浮空间机器人轨迹规划]()
论文摘要随着航天技术的发展,空间机器人在未来的空间活动中将发挥更加重要的作用。由载体航天器及其搭载的机械臂组成的空间机器人可以代替宇航员执行在轨服务作业。自由漂浮空间机器人可以...
![空间6R机器人系统容错规划与实验研究]()
论文摘要空间机器人包括自由飞行空间机器人、附着式服务机器人、舱内机器人与行星探测机器人。本文以空间6R机器人为研究对象,将前三种空间机器人划分为自由飞行空间机器人与类固定基座空...
![基于广义位姿距离的空间机器人运动规划方法的研究]()
论文摘要在机器人领域,运动规划一直占有举足轻重的地位。无论是应用于工业生产过程的工业机器人,还是应用于空间探测的空间机器人,以及越来越受到研究者们重视的智能机器人,运动学和运动...
![空间机器人六自由度浮游目标捕获功能地面验证系统研究]()
论文摘要航天器在轨捕获和对接技术已经成为航天技术中的一个重要研究和应用方向,它是载人航天的关键技术,同时也是今后扩展卫星应用能力的一个重要手段。研制卫星用捕获机构,目的是使卫星...
![空间机器人软件容错技术研究]()
论文摘要随着科学的进步,空间技术的发展以及人类对空间探索的逐步深入,空间机器人已经越来越多地应用于空间活动中,而且这种应用必然会越来越广泛。然而,面对复杂的空间环境,研究如何能...
![三维气动式微重力环境模拟平台的智能控制系统研究]()
论文摘要研究空间微重力环境地面模拟系统、验证空间机器人的捕获性能是空间机器人研究计划的一项重要组成部分。本论文介绍了目前各种空间微重力环境模拟系统,分析比较了各种模拟系统的优缺...
![基于四元数代数和李群框架的任务空间控制方法研究]()
论文摘要任务空间是机械系统的一种典型位形空间,在几何上对应了李群SE(3)。任务空间的控制问题涵盖了丰富的研究对象,但由于任务空间复杂的空间结构,任务空间控制的相关理论研究进展...
![基于小脑模型的智能控制方法及其在重力补偿系统的应用]()
论文摘要小脑模型(CMAC)是一种收敛速度快的神经网络，非常适用于实时非线性控制系统。目前如何确定其合适学习率、量化精度、采样精度等参数仍无一个好的方法，对泛化特性缺乏理论分析...
![空间机器人遥操作双边控制技术研究]()
论文摘要随着空间探索的深入,空间机器人将发挥越来越重要的作用。遥操作是空间机器人的一种重要控制方式,用遥操作空间机器人代替宇航员进行空间作业不但能够避免宇航员舱外作业的风险,还...
![三维重力补偿方法与空间浮游目标模拟实验装置研究]()
论文摘要空间机器人是人类探索宇宙、利用太空资源的重要工具，是国家科技水平和经济实力的具体体现。建立能够模拟太空微重力环境的实验系统是进行空间机器人研究的必要条件，也是目前存在的...
![基于单目视觉的物体位姿测量方法研究]()
论文题目:基于单目视觉的物体位姿测量方法研究论文类型:硕士论文论文专业:检测技术与自动化装置作者:赵锐导师:徐科军关键词:空间机器人,手眼视觉,图像处理,摄像机标定,手眼标定,...
![空间遥操作机器人虚拟预测环境建模技术研究]()
论文题目:空间遥操作机器人虚拟预测环境建模技术研究论文类型:博士论文论文专业:测试计量技术及仪器作者:李会军导师:宋爱国关键词:遥操作,空间机器人,力反馈,虚拟环境建模文献来源...
![雷荣华：基于状态观测的双臂空间机器人分散容错控制论文]()
本文主要研究内容作者雷荣华,陈力（2019）在《基于状态观测的双臂空间机器人分散容错控制》一文中研究指出：针对关节执行器发生部分失效故障的双臂空间机器人系统的控制问题,设计了一...
