机械臂论文

论文摘要随着科技的发展,机器人正越来越多的走进人们的日常生活,服务机器人产品具有良好的应用价值与市场前景,是我国“十一五”期间机器人技术的发展重点。服务机器人的设计内容主要包括...

论文摘要在20世纪30到40年代,奈奎斯特、伯德、维纳等人的著作为自动控制理论的初步形成奠定了基础;二次大战以后,经过众多学者的努力,形成了较为完整的自动控制系统设计的频率法理...

论文摘要运动学逆解问题在机械臂控制系统中具有相当重要的地位。本文利用D-H方法建立机械臂的数学模型,提出具有普适性的关节单元模型,简化了对机械臂的描述。针对对某型号6关节机械臂...

论文摘要近年来,各种医疗器械得到了飞速发展,康复机器人,手术辅助机器人,接骨机器人等相继出现。而随着人们生活水平的提高,以及对机器人的深入了解,人们也愿意使用机器人来为自己服务...

论文摘要近年来,随着社会的发展,人类的生产和日常生活领域不断扩展,冲突也不断出现,随之而来的各种突发事件和事故层出不穷。以代替人进行观察、搜寻、搬运、清洁和操作,保障人员健康和...

论文摘要机器人技术近40年来有了飞速的发展,已成为现代化高技术的重要发展方向之一。它涉及到精密机械、机构运动学、计算机科学、传感器技术、人工智能等多个学科。本文在根据工程训练中...

论文摘要机械臂的轨迹规划在机械臂的控制中具有重要的地位。随着科技的进步,人们对机械臂的要求也越来越高,不仅要求机械臂能够实现常规的PTP运动（点对点运动）和简单的CP运动（如直...

论文摘要随着机器人技术的不断发展,为了能更好地与环境进行交互、操纵物体、完成任务,对机械臂的结构设计提出了更高的指标,要求高的负载自重比,操作更加灵活,强稳定性和安全性等。对机...

论文摘要随着计算机硬件、各类电子器件处理能力的增强,在现代工业的自动化生产过程中,机器人应用越来越广泛,执行的任务也越来越复杂,对机器人要求也就越来越高。为了增强机器人的环境自...

论文摘要将视觉信息引入机器人控制中,使机器人具有同外部环境进行交互的能力,是当今机器人发展的重要方向。国外对视觉伺服的研究起步比较早,而国内对视觉伺服技术的研究还处于探索阶段,...

论文摘要任务空间是机械系统的一种典型位形空间,在几何上对应了李群SE(3)。任务空间的控制问题涵盖了丰富的研究对象,但由于任务空间复杂的空间结构,任务空间控制的相关理论研究进展...

论文摘要本文以受动态约束机械臂为研究对象,通过系统模型建立、模型降阶处理、小波神经网络构造等手段,采用理论与数值仿真研究并重的方法,对力/位置控制算法进行了深入研究,丰富了机械...

论文摘要欠驱动机械臂是一类含有被动关节,控制输入数目少于系统自由度数目,能用较少的驱动装置完成复杂任务的多连杆机械系统。由于驱动器的减少,欠驱动机械臂具有重量轻、成本低、能耗低...

论文摘要不确定非线性系统普遍存在于实际工程领域，充分利用系统的非线性结构特征，有利于简化控制器设计，提高控制性能。本文讨论了两类典型参数不确定非线性系统，设计了相应的自适应迭代...

论文题目:基于超声波电机的二自由度机械臂驱动控制系统的研究论文类型:硕士论文论文专业:电力电子与电力传动作者:翟晓军导师:胡敏强,金龙关键词:超声波电机,机械臂,单片机,孤极信...

本文主要研究内容作者张君,李玉贵（2019）在《含不确定性参数的锚杆钻机机械臂运动学误差分析》一文中研究指出：矿用锚杆钻机广泛用于井下顶板和侧帮的打孔和支护,极大地缓解了掘锚失...

本文主要研究内容作者李红卫,陈小刚（2019）在《基于高级控制策略的脑-机接口控制机械臂系统》一文中研究指出：目的为了增加脑-机接口(brain-computerinterfa...

本文主要研究内容作者李籽兴,陈钢,卢瑶（2019）在《月面巡视器车载机械臂采样方案设计》一文中研究指出：针对月面机器人表取采样任务中的机械臂安全性问题,建立了末端与月壤接触力模...