不确定性机器人论文

不确定性机器人系统高精度轨迹跟踪
论文摘要本论文以具有不确定性完整动力学模型的机器人系统为研究对象,重点探讨了基于非线性PID（PD）、自适应控制和鲁棒补偿的各种控制策略,理论证明了各种控制策略的系统稳定性（甚...
不确定性机器人轨迹跟踪鲁棒控制方法研究
论文摘要机器人不仅是一个十分复杂的时变、强耦合、高度非线性系统,而且实际上还存在诸多不确定因素,诸如测量误差、摩擦、负载变化、随机扰动及未建模动态等,因此无法得到完整的、精确的...