并联机器人论文

论文摘要夹具是制约生产和制造的关键,提高焊装夹具设计效率,可以缩短生产周期,加快汽车新产品的开发,因此开发基于并联机构的柔性夹具,对汽车薄板件焊装自动化方面具有重要意义。本课题...

论文摘要并联机器人是一种全新的机器人,与串联机器人能够在结构上和性能上形成互补关系,可完成串联机器人难以完成的任务,扩大了机器人的应用范围,从而成为广大学者关注的焦点。而少自由...

论文摘要激光焊接并联机器人综合了并联机器人、焊接机器人和激光焊接方面的技术优势,是当今焊接工艺发展和应用的热点之一,是实现焊接工艺自动化的一个新的发展方向,对决定制造业未来发展...

论文摘要随着并联机器人技术的发展,少自由度并联机器人由于其具有结构相对简单、控制容易、造价低等特点,在工业生产领域有着广阔的应用前景,所以深受学者们的关注,已成为机器人领域新的...

论文摘要本文提出了一种新型三平移并联机构,并以该机构为研究对象。在充分分析该并联机构结构特点的基础上,建立了动平台各节点的位置方程,从而推导出其位置正反解方程。并联机器人运动学...

论文摘要振动模拟器系统是振动研究工作中的重要试验设备之一。并联结构振动模拟器具有刚度大、对称性好、速度高、结构紧凑、动力性能好等优点。本文介绍了一种基于3-（P-2SS）并联机...

论文摘要本文对一种新型的6-（P-2P-S）并联机器人的精度进行了分析,这种机器人是由Stewart平台经过变异得到的。介绍了该并联机器人的特点,利用空间机构学理论分析了机构的...

论文摘要并联机器人具有结构简单、刚度好、定位精度高、动态响应快等优良特性,特别是用于高精度、大载荷且工作空间小的场合,在装配生产线、高精度机床、飞机模拟器、卫星天线换向装置等很...

论文摘要踝关节既是负重关节,又是人体与地面接触的枢纽。踝关节损伤是一种常见骨关节损伤,如果得不到良好的康复治疗,会留下各种后遗症,影响人们的生活质量。目前,用于踝关节康复的产品...

论文摘要6自由度并联平台现已广泛应用于航空、航天、舰船、车载兵器等领域,是飞行员、船员及车辆驾驶员进行模拟训练重要工具和手段。本文旨在对直升机飞行模拟器进行理论建模、尺寸参数设...

论文摘要因为能够代替人在很多危险恶劣的环境下工作,机器人已经有了非常广泛的工业应用。串联机器人能满足很多类型工作的要求并且在工业中占有很大的比重。但是因为并联机器人具有结构刚度...

论文摘要随着数控机床技术的发展,并联运动机床作为一种新型机床,已经在许多领域起到了重大作用。然而随着其发展逐渐进入产业化阶段,由于其本身的结构特性,其主要存在的问题——精度问题...

论文摘要随着我国经济的发展,管道在人们的生产和生活中得到了广泛的应用,由于管道长期的使用,难免会有损坏、泄漏、断裂等现象。所以管道的维护问题便急需解决。但在某些场合,人们无法直...

论文摘要精度是并联机器人设计、制造和控制方面应考虑的最重要指标之一,目前有关并联机器人精度方面的研究工作还比较薄弱。在机构设计阶段对并联机器人的精度进行分析和综合,合理分配参数...

论文摘要作者将序单开链法推广应用于并联机器人机构运动学分析之中,提出一种具有效率较高、方便统一建模、可实现运动学方程自动生成与求解、通用性较强等诸多优点的基于序单开链的运动分析...

论文摘要柔性铰链和并联机器人由于自身所具有的明显特性,在微操作领域正被广泛地得到应用。三自由度（3-DOF）平面并联机器人是并联机器人家族中的重要组成部分,由于结构简单、控制方...

论文摘要少自由度并联机构由于本身的特点在实际中有很广泛的应用。特别是具有完全相同的分支,结构对称具有各向同性的少自由度并联机构更具有应用潜力。但由于少自由度并联机构本身的特点,...

论文摘要本文依托国家自然科学基金“巨型射电天文望远镜(FAST)总体设计与关键技术研究”重点项目,针对超大型柔索驱动并联机器人难以满足馈源跟踪精度要求的难题,探讨了六自由度St...

论文摘要由于拥有多条运动链,并联机器人的机械结构要比传统的串联机器人复杂得多,这使得并联机器人的运动学和动力学关系都非常复杂,而多条运动链对末端执行器运动的协调操作,更是给并联...

论文摘要并联机器人以其承载能力强、运动精度高、刚度大、运动惯量小等一系列的优点,在国民生产的各个领域得到越来越广泛应用。6-PRRS机构作为一种特殊构型的新型并联机构,其特点是...