论文题目: 低成本GPS/SINS综合定位系统理论与仿真研究
论文类型: 硕士论文
论文专业: 农业电气化与自动化
作者: 宫晓琳
导师: 杜尚丰
关键词: 综合定位系统,卡尔曼滤波,捷联惯性导航系统,全球定位系统
文献来源: 中国农业大学
发表年度: 2005
论文摘要: 本论文为自治农机具的应用进行了低成本GPS/SINS综合定位系统的研究。研究的目的是在低成本的前提下提高定位系统的可靠性和定位精度,从而推动数字农业的发展。 本论文设计了一个基于位置/速度组合的集中卡尔曼滤波器,整合来自所有传感器的数据以提供精确的和可靠的定位数据。分别对GPS和SINS进行误差分析并建立相应的误差模型。运用卡尔曼滤波对系统误差进行最优估计,将校正后的SINS数据作为综合定位系统的输出。为验证论文中采用的整合方法和数据融合算法的有效性,对GPS/SINS综合定位系统进行了计算机仿真。仿真结果表明该GPS/SINS位置/速度组合可以提高系统精度,特别是位置和速度的精度有明显的提高。
论文目录:
第一章 绪论
1.1 论文研究背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.3 论文研究的内容及目标
第二章 导航基本知识
2.1 导航方法简介
2.2 参数说明
2.3 常用坐标系
2.4 坐标系间的转换
第三章 GPS定位系统概述
3.1 GPS定位系统
3.2 GPS系统的组成
3.3 GPS定位的基本原理
3.4 GPS误差分析
3.5 差分GPS(DGPS)
第四章 惯性导航系统概述
4.1 惯导系统的基本概念和工作原理
4.2 惯导系统的组成、分类与比较
4.3 捷联式惯导系统
4.4 捷联惯导系统的数学模型
4.5 捷联惯导系统误差分析
第五章 GPS/SINS综合定位系统的理论基础与算法实现
5.1 组合导航系统简介
5.2 GPS与SINS的组合模式
5.3 Kalman滤波方程
5.4 GPS／SINS组合系统的数学模型
第六章 GPS／SINS综合定位系统仿真实验研究
6.1 仿真系统组成
6.2 仿真条件
6.3 仿真结果与分析
第七章 结论与建议
7.1 结论
7.2 建议
参考文献
致谢
作者简介
发布时间: 2005-07-22
参考文献
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标签：综合定位系统论文; 卡尔曼滤波论文; 捷联惯性导航系统论文; 全球定位系统论文;