本文主要研究内容
作者洪俊坤,车林仙,杜力,文世坤,陈国旺（2019）在《2-（CRR）2R结构降耦并联机构及其运动学分析》一文中研究指出：提出一种能实现三移动一转动（3T1R）的新型完全对称4-CRU并联机构,其4条支链结构完全相同。基于单开链理论及结构降耦原理,对4-CRU并联机构进行结构降耦设计,得到耦合度κ=1的低耦合度2-（CRR）2R并联机构。其优点在于动平台由两条混合支链并联构成,且支链完全对称,机构姿态转角相对较大。2-（CRR）2R并联机构耦合度降为1,极大地降低了机构位置正解的难度,有利于机构运动学分析。根据该机构的几何关系与运动约束,建立位置正解的一维搜索模型,再应用黄金分割法求出全部高精度位置正解。推导出机构位置逆解方程,应用数值实例验证了位置正、逆解的正确性。采用矢量法对机构动平台速度及加速度进行分析,得出速度及加速度正、逆解,并利用MATLAB软件编程进行数值计算。同时,应用Adams进行运动学仿真分析,验证了自由度分析的正确性;其运动学分析曲线与MATLAB计算结果一致,表明文中建立的解析模型和分析方法是正确、可行的。
Abstract
di chu yi chong neng shi xian san yi dong yi zhuai dong （3T1R）de xin xing wan quan dui chen 4-CRUbing lian ji gou ,ji 4tiao zhi lian jie gou wan quan xiang tong 。ji yu chan kai lian li lun ji jie gou jiang ou yuan li ,dui 4-CRUbing lian ji gou jin hang jie gou jiang ou she ji ,de dao ou ge du κ=1de di ou ge du 2-（CRR）2Rbing lian ji gou 。ji you dian zai yu dong ping tai you liang tiao hun ge zhi lian bing lian gou cheng ,ju zhi lian wan quan dui chen ,ji gou zi tai zhuai jiao xiang dui jiao da 。2-（CRR）2Rbing lian ji gou ou ge du jiang wei 1,ji da de jiang di le ji gou wei zhi zheng jie de nan du ,you li yu ji gou yun dong xue fen xi 。gen ju gai ji gou de ji he guan ji yu yun dong yao shu ,jian li wei zhi zheng jie de yi wei sou suo mo xing ,zai ying yong huang jin fen ge fa qiu chu quan bu gao jing du wei zhi zheng jie 。tui dao chu ji gou wei zhi ni jie fang cheng ,ying yong shu zhi shi li yan zheng le wei zhi zheng 、ni jie de zheng que xing 。cai yong shi liang fa dui ji gou dong ping tai su du ji jia su du jin hang fen xi ,de chu su du ji jia su du zheng 、ni jie ,bing li yong MATLABruan jian bian cheng jin hang shu zhi ji suan 。tong shi ,ying yong Adamsjin hang yun dong xue fang zhen fen xi ,yan zheng le zi you du fen xi de zheng que xing ;ji yun dong xue fen xi qu xian yu MATLABji suan jie guo yi zhi ,biao ming wen zhong jian li de jie xi mo xing he fen xi fang fa shi zheng que 、ke hang de 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自机械传动的洪俊坤,车林仙,杜力,文世坤,陈国旺，发表于刊物机械传动2019年04期论文，是一篇关于并联机构论文,结构降耦论文,结构分析论文,运动学分析论文,仿真论文,机械传动2019年04期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自机械传动2019年04期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。