本文主要研究内容
作者闫利,戴集成,谭骏祥,刘华,陈长军（2019）在《SLAM激光点云整体精配准位姿图技术》一文中研究指出：基于同步定位与制图(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术的激光扫描系统具有成本低、效率高的优点,近年来在测绘领域得到了广泛关注。虽然基于SLAM技术的激光扫描系统能够实现实时数据获取,但该数据获取方式难以保证点云精度,不同位置获取的同一地物的点云存在位置不一致。为了提高该类系统所获点云精度,本文提出一种分层次点云全局优化方法。该方法首先通过"点-切平面"迭代最近邻算法对重叠点云进行配准,形成扫描系统轨迹间的约束;然后构建位姿图对轨迹进行优化,利用优化后的轨迹对点云进行修正。算法通过将优化过程分解为局部和整体两个层次以提高计算效率。试验结果表明,优化后点云同名点对间的距离中误差减小约50%,内部不一致现象得到有效消除。
Abstract
ji yu tong bu ding wei yu zhi tu (simultaneous localization and mapping,SLAM)ji shu de ji guang sao miao ji tong ju you cheng ben di 、xiao lv gao de you dian ,jin nian lai zai ce hui ling yu de dao le an fan guan zhu 。sui ran ji yu SLAMji shu de ji guang sao miao ji tong neng gou shi xian shi shi shu ju huo qu ,dan gai shu ju huo qu fang shi nan yi bao zheng dian yun jing du ,bu tong wei zhi huo qu de tong yi de wu de dian yun cun zai wei zhi bu yi zhi 。wei le di gao gai lei ji tong suo huo dian yun jing du ,ben wen di chu yi chong fen ceng ci dian yun quan ju you hua fang fa 。gai fang fa shou xian tong guo "dian -qie ping mian "die dai zui jin lin suan fa dui chong die dian yun jin hang pei zhun ,xing cheng sao miao ji tong gui ji jian de yao shu ;ran hou gou jian wei zi tu dui gui ji jin hang you hua ,li yong you hua hou de gui ji dui dian yun jin hang xiu zheng 。suan fa tong guo jiang you hua guo cheng fen jie wei ju bu he zheng ti liang ge ceng ci yi di gao ji suan xiao lv 。shi yan jie guo biao ming ,you hua hou dian yun tong ming dian dui jian de ju li zhong wu cha jian xiao yao 50%,nei bu bu yi zhi xian xiang de dao you xiao xiao chu 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自测绘学报的闫利,戴集成,谭骏祥,刘华,陈长军，发表于刊物测绘学报2019年03期论文，是一篇关于点云修正论文,同步定位与制图论文,全局优化论文,图优化论文,迭代最近点法论文,测绘学报2019年03期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自测绘学报2019年03期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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