论文摘要
本文根据齐次变换理论,建立了机器人六个关节元件间的坐标传递关系。根据其变换关系,建立了机器人运动的正问题和逆问题,并使用DELMIA软件验证了正问题和逆问题的正确性。在轨迹规划中,讨论了应用较为广泛的抛物线插值,并采用三次样条插值对机器人的轨迹进行优化。在DELMIA软件中对机器人基于抛物线插值进行了仿真,得到的结果与SIMULINK得到的结果一致;基于DELMIA实现了机器人的离线编程。借助齐次变换矩阵及矢量方法推导出机器人末端的速度和加速度公式,借助MATLAB编写了其程序,并对其进行分析验证。国内对机器人动力学的研究大都停留在理论分析阶段,存在理论与实际脱节的现象。本文通过对KUKA240-2型机器人的研究,将理论和实际相结合,对牛顿-欧拉方程进行改进,并在此基础上建立机器人动力学模型,通过MATLAB程序得到机器人动力学的特性曲线,并用SIMULINK进行验证,结果证明改进算法的正确性。运用DELMIA软件对机器人运动学正问题和逆问题进行验证及其仿真和离线程序的初探,说明DELMIA在机器人仿真和离线编程方面的优越性能。对机器人进行轨迹优化、运动学和动力学分析,为实现机器人仿真和离线编程提供了有力的理论依据。
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