轨迹跟踪论文

论文摘要本论文的研究工作得到国家高科技研究发展计划(863计划)资助,课题名称为“欠驱动步行机器人运动学分析与控制算法研究”(2006AA04Z251)。论文旨在对欠驱动双足步...

论文摘要时滞是物质和能量运动过程中固有的特性,而且一个系统中的时滞并不唯一,因此多重时滞现象是极其普遍的。多重时滞的存在使得系统的分析和综合变得更加复杂和困难,同时,多重时滞的...

论文摘要大型精密模具制造的自动化是汽车等制造行业产品加快更新、升级,提高效率、降低成本的重要保障。大力发展和创造高技术含量的自主知识产权机电产品是我国经济健康发展和经济安全的客...

论文摘要基于遥操作技术的移动机械手在空间探索、深海勘探和危险环境作业等领域具有不可替代的作用。互联网的飞速发展和普及以及传输速度的不断提高为移动机械手遥操作提供了廉价而便捷的通...

论文摘要曲面加工技术是现代加工技术和自动化制造技术的的交叉学科前沿,是衡量一个国家制造技术水平的重要标志,它对于促进国防工业和某些高新技术产业的发展具有十分重要的意义。由于并联...

论文摘要并联机器人是一种全新的机器人,与串联机器人能够在结构上和性能上形成互补关系,可完成串联机器人难以完成的任务,扩大了机器人的应用范围,从而成为广大学者关注的焦点。而少自由...

论文摘要机器人系统是一个高度非线性的系统,带有十分复杂的时变、强耦合等特点.机器人系统动态控制的目的之一是要使机器人的各关节或末端执行器的位置和姿态能够以理想的动态品质跟踪给定...

论文摘要深海底蕴藏着丰富的矿产资源,随着陆上资源的日益短缺,越来越凸显深海采矿的重要性。集矿机准确的按照预定路径行走是深海采矿的一个最基本的要求。提高集矿机的轨迹跟踪精度,对提...

论文摘要机器人的数学模型具有严重非线性、强耦合的特点,并且包含有诸如摩擦、负载变化等不确定因素,用传统的基于对象模型的控制方法对其控制无法收到满意的效果。模糊控制不依赖于被控对...

论文摘要自主移动机器人是机器人研究领域的一个重要分支。本文对双轮差动式移动机器人的轨迹控制系统进行了设计和研究,实现了对预定轨迹的控制跟踪,参与了亚太机器人大赛并圆满完成了控制...

论文摘要本论文研究了非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,特别是当系统存在不确定性时的鲁棒轨迹跟踪控制。本文的主要研究内容如下:针对非完整移动机器人的运动学模型,为轨迹跟踪控制设...

论文摘要机器人技术是当代科学技术中发展最为活跃的领域之一,也是一个国家科技水平的体现,将机器人辅助治疗技术引入到偏瘫康复训练中,已经逐渐得到国内外研究人员的重视,并发展成为热门...

论文摘要混合驱动机构采用两种不同类型的驱动电机,即普通常速电机和伺服电机驱动,通过一个两自由度机构实现末端执行器的柔性输出。它的出现在传统非柔性机器和先进柔性机器人之间搭建了一...

论文摘要群体智能是指无智能的主体通过合作表现出智能行为特性的系统,群体智能在没有集中控制且不提供全局模型的前提下,为寻找复杂问题的解决方案提供了基础。群体智能算法是基于群体行为...

论文摘要随着地球上资源枯竭问题的严重,海洋开发越来越受重视。但是海洋条件恶劣,使用水下机器人和作业机械手已成为海洋开发的重要手段,代替人类去观测海洋、调查海底地质和采掘资源。在...

论文摘要气动系统以其结构简单、无污染、性价比高、维修方便及抗干扰能力强等优点,被广泛应用于化工、医药、纺织、微电子、生物工程等工业自动化领域中。气动比例技术的出现,使气动系统从...

论文摘要随着自主式水下航行器的发展和广泛应用，对其机动性和操纵性的要求也越来越高，在自主式水下航行器执行任务的过程中，不但要求其在环境扰动作用下按照预定的轨迹运动，而且在许多情...

论文摘要本文对轮式移动机器人运动控制的相关问题进行了深入研究,主要包括机器人的镇定和跟踪统一控制、在不满足非完整约束时的统一控制以及不确定曲面上的统一控制问题。此外,还讨论了链...

论文摘要本文针对移动机器人运动规划研究领域中的路径规划问题，并以非完整轮式移动机器人(WMR)作为研究对象，对其轨迹跟踪控制等主要问题进行了深入探索与研究，主要包括以下四部分内...

论文题目:智能移动机械臂的控制研究论文类型:硕士论文论文专业:控制理论与控制工程作者:闫超勤导师:屈胜利关键词:非完整约束,动力学建模,移动机械臂,非线性反馈,轨迹跟踪文献来源...