具有iISS逆动态非线性系统的分散自适应调节

论文摘要

本论文研究了一类具有积分输入到状态稳定(iISS)逆动态非线性系统的分散自适应调节问题，主要包括以下内容：第一章首先给出了自适应控制和鲁棒自适应控制概述，其次对非线性控制与稳定性理论进行了回顾，然后阐述了分散自适应控制的发展现状，最后指出了本文将要解决的主要问题。第二章给出了本文中所需的一些预备知识，包括一些常用标注、基本概念、基本命题及重要不等式。第三章针对一类具有iISS逆动态，不确定非线性函数，未知控制参数的非线性系统，考虑了分散自适应调节问题。首先我们研究了相对阶为1的简单系统，为彻底解决高相对阶非线性系统的控制目标奠定了坚实的基础。然后将之推广到一般情形，通过调用Nussbaum型增益方法与反推(backstepping)技术，我们首次提出了一种分散自适应控制方案。并通过引用类似于[16]给出的一种巧妙的分析方法，证明了所得闭环系统的所有信号有界并且可以渐近调节。最后给出两个仿真算例验证了所给控制方案的有效性。第四章给出了本文的结论，并对未来工作进行了展望。

论文目录

• 摘要
• Abstract
• 第一章 绪论
• 1.1 自适应控制和鲁棒自适应控制概述
• 1.2 非线性控制与稳定性理论
• 1.3 分散自适应控制的发展现状
• 1.4 本文解决的主要问题
• 第二章 预备知识
• 2.1 标注
• 2.2 基础知识
• 第三章 具有iISS逆动态非线性系统的分散自适应调节
• 3.1 引言
• 3.2 相对阶为1情形
• 3.3 高相对阶情形
• 3.3.1 问题提出
• 3.3.2 自适应反推控制器设计
• 3.3.3 主要结果
• 3.4 仿真算例
• 第四章 结论及未来工作展望
• 附录
• 附录A:命题2.2证明
• 附录B:命题2.3证明
• 参考文献
• 作者攻读硕士学位期间完成的论文
• 致谢