水下机器人的部件原理探究以及工程运用分析

论文摘要

地球71%的面积都覆盖着蔚蓝的海洋。同太空探索类似,神秘的海底世界一直是人类探索的目标,但海底能见度极低,环境非常恶劣,人体和普通设备都很难在这种条件下完成沉船打捞、光缆铺设、资源勘探等工作,于是,科学家把海洋探索的重任托付在水下机器人身上。人类从二十年代开始潜水器研制,我国从七十年代开始较大规模地开展潜水器研制工作。本文首先介绍了水下机器人的发展历史,然后对我公司从国外引进的一台先进水下机器人从控制系统到运动部件进行了分析,并同时介绍了水下机器人的维护保养以及备件管理软件系统,为公司的水下设备操作员们提供一份简单明了的水下机器人操作手册。然后在水下机器人使用最最频繁的两大领域,即石油平台以及国际通信中的施工对它的实际应用做了一些介绍,从部件的不同应用到施工时的关键都进行了强调,能为今后的顺利施工奠定基础。

论文目录

• 摘要
• ABSTRACT
• 第一章：背景
• 1.1 水下机器人的应运而生
• 1.2 水下机器人的发展历史
• 第二章： ST200 水下机器人部件探究
• 2.1 公司ST200 水下机器人介绍
• 2.2 神经系统
• 2.2.1 水下机器人与船的通讯
• 2.2.2 水下机器人水上、水下部件的通讯
• 2.3 动力系统
• 2.4 运动系统
• 2.5 视觉系统
• 2.5.1 水下灯
• 2.5.2 水下摄像头
• 2.5.3 水下云台
• 2.5.4 水下声纳
• 2.6 感觉系统
• 2.6.1 电力安全装置
• 2.6.2 电子传感器
• 第三章：ST200 水下机器人的维护与修理
• 3.1 机电一体化的产物
• 3.2 AMOS 软件辅助系统
• 3.2.1 水下设备数据库资料（File）
• 3.2.2 设备维修与保养（Maintenance）
• 3.2.3 水下设备库存管理（Stock）
• 3.3 工作常见问题积累
• 3.3.1 通讯
• 3.3.2 板卡问题
• 3.3.3 ST200 系统动力包
• 3.3.4 水下摄像头
• 3.3.5 其它注意事项
• 第四章：春晓工程运用分析
• 4.1 春晓工程工作内容
• 4.2 福海轮
• 4.3 水下机器人的运用
• 4.3.1 工程中功能检查
• 4.3.2 摄像头的应用
• 4.3.3 机械手的应用
• 4.3.4 TSS340 电缆及管道探测系统的应用
• 第五章：JASUKA 工程运用分析
• 5.1 JASUKA 工程工作内容
• 5.2 水下机器人的运用
• 5.2.1 收放及绞车系统的应用
• 5.2.2 水泵及水枪的应用
• 5.2.3 TSS350 电缆探测系统的应用
• 第六章：总结与展望
• 攻读学位期间发表的学术论文目录
• 参考文选
• 致谢