论文摘要
伴随着机器人技术的迅猛发展,康复医疗工程专家与学者们引入了机器人作为一种新的康复工具,这改变了传统的以治疗师为中心的脑卒中康复治疗模式。基于康复训练机器人的新型康复模式,不仅能满足患者的基本训练需求,而且可以为制定出更为客观的康复评价体系提供条件,从而为更深入地了解中枢神经康复规律提供可能。因此,康复机器人技术得到了全世界的普遍关注,已成为国内外的重要研究热点之一。基于以上背景,本文对治疗中风患者的康复训练机器人作以下方面研究:①从人机工程的角度研究了康复训练机器人的评价指标体系。首先对人机工程学及人机系统做基本阐述;接着,系统地介绍了患者-康复训练机器人系统组成部分;最后,以人的舒适性、主动性、安全性、便捷性以及可靠性五个方面为二级指标,构建了基于人机工程的康复训练机器人评价指标体系;②提出了从患者的患肢功能康复角度评价康复训练机器人的“技术性”。本文依据众多学者对中风患者手臂的运动路径特点的研究,基于康复训练机器人输出的相关数据,将评价指标分为在理想直线方向上和垂直此方向上两大类,并以此细分出四个二级指标（即运动时间、相邻次运动间的差异、偏离度及平滑度）,分析了四个指标的含义、计算方式及相关权重,由此构建了患者的康复评价模型,同时也得到了康复训练机器人的“技术性”评价模型。③基于MIT-MANUS,在充分考虑患者的需求因素和深入分析现有康复运动策略的基础上,重新设计了新康复运动策略和相应的人机界面;将实验对象分为三组做相应的对比实验,并依据评价模型中的四个指标,运用MATLAB对采集到的数据进行处理,画出相关的图形,计算出相应的数据,从而检验了新康复运动策略的效果。