论文题目: 开放式网络化机器人通讯平台与控制方法研究
论文类型: 硕士论文
论文专业: 控制理论与控制工程
作者: 胡广
导师: 王勤,戴先中
关键词: 开放式机器人,网络平台,视频传输,神经网络,逆系统
文献来源: 东南大学
发表年度: 2005
论文摘要: 本论文以江苏省科技十五攻关项目“网络化焊接机器人研制与汽车生产线应用工程”为背景,承担并完成其子项目——“开放式网络化机器人通讯平台与控制方法研究”。针对远程客户通过原有网络平台获取的只是一些机器人位置数据和控制参数数据的情况,本文设计开发了机器人视频传输模块,为系统增加了网络监控功能。论文第三章分别对客户端和服务器端的视频传输程序进行了模块化设计,同时综合运用Java、VC技术,将视频传输模块融合于系统原通讯平台,从而进一步完善了机器人网络通讯平台。论文的后面章节具体针对机器人的控制方法展开研究。首先介绍了在开放式机器人控制器上三种可行的控制算法的实现方法,在此基础上,重点研究了神经网络α阶逆系统方法在开放式网络化机器人解耦和轨迹跟踪控制中的应用,通过对神经网络α阶逆系统方法理论,两自由度机器人系统辨识以及具体的工程实现的详细论述,成功得用该方法替换开放式机器人控制器的内置伺服控制算法控制机器人运行。最后,对课题的研究内容进行了总结和展望。论文的研究结果进一步证明了本课题组开发的开放式网络化机器人是“开放”的,同时工作中的一些编程经验以及工程实现方法对以后的系统扩展和深入研究具有一定的实际价值。
论文目录:
摘要
ABSTRACT
第一章 绪论
1.1 项目背景及研究意义
1.2 课题主要任务
1.3 本文内容安排
第二章 开放式网络化机器人控制平台
2.1 机器人控制器概述
2.2 控制器的硬件系统构成
2.3 控制器的硬件总体框图
2.4 网络软件平台
2.5 小结
第三章 视频传输模块实现
3.1 概述
3.2 传输层协议
3.3 视频传输模块设计
3.3.1 客户端设计
3.3.2 网络服务器端设计
3.3.3 实验结果分析
3.3.4 视频传输模块实现中的关键技术
3.3.5 视频传输模块的特点
3.4 小结
第四章 机器人控制算法实现技术研究
4.1 伺服算法
4.2 伺服算法实现技术
4.2.1 寄存器读写
4.2.2 切断伺服环的方法
4.2.3 用户伺服程序实现方法
4.3 一个简单算法的实现
4.3.1 实现程序
4.3.2 实验结果
4.4 小结
第五章 神经网络α阶逆系统方法实现
5.1 逆系统方法
5.2 神经网络逆系统方法
5.3 机器人神经网络α阶逆系统实验
5.3.1 二自由度机器人神经网络α阶逆系统辨识
5.3.2 闭环控制器的设计
5.3.3 闭环控制系统软件实现
5.3.4 实验结果及其分析
5.3.5 神经网络α阶逆系统方法在机器人控制中的应用
5.3.6 关键技术分析
5.4 小结
第六章 结论与展望
6.1 结论
6.2 展望
致谢
作者在学期间发表的论文
参考文献
发布时间: 2007-06-11
参考文献
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