本文主要研究内容
作者王应明,陈惠贤,李会鑫,张锐（2019）在《机械臂式治疗床的水平避障研究》一文中研究指出：重离子放射治疗对机械臂式治疗床摆位引导精度和精确定位精度有特殊要求,针对放射治疗室工作空间内的障碍物对机械臂式治疗床的运动干涉,提出了一种基于人工势场法的避障路径规划方法。首先根据治疗室的平面模型,结合D-H表示法建立碰撞干涉模型;然后利用人工势场法规划出治疗床末端执行器的避障路径,并根据每一处路径点的坐标利用逆运动学解,计算出每一组关节角;最后进行了避障仿真验证。仿真表明,该方法可以实时有效地避开障碍物,平稳到达目标点,适合治疗床的运动控制要求。
Abstract
chong li zi fang she zhi liao dui ji xie bei shi zhi liao chuang bai wei yin dao jing du he jing que ding wei jing du you te shu yao qiu ,zhen dui fang she zhi liao shi gong zuo kong jian nei de zhang ai wu dui ji xie bei shi zhi liao chuang de yun dong gan she ,di chu le yi chong ji yu ren gong shi chang fa de bi zhang lu jing gui hua fang fa 。shou xian gen ju zhi liao shi de ping mian mo xing ,jie ge D-Hbiao shi fa jian li peng zhuang gan she mo xing ;ran hou li yong ren gong shi chang fa gui hua chu zhi liao chuang mo duan zhi hang qi de bi zhang lu jing ,bing gen ju mei yi chu lu jing dian de zuo biao li yong ni yun dong xue jie ,ji suan chu mei yi zu guan jie jiao ;zui hou jin hang le bi zhang fang zhen yan zheng 。fang zhen biao ming ,gai fang fa ke yi shi shi you xiao de bi kai zhang ai wu ,ping wen dao da mu biao dian ,kuo ge zhi liao chuang de yun dong kong zhi yao qiu 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自机械设计与制造工程的王应明,陈惠贤,李会鑫,张锐，发表于刊物机械设计与制造工程2019年03期论文，是一篇关于治疗床论文,人工势场法论文,逆运动学解论文,避障论文,机械设计与制造工程2019年03期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自机械设计与制造工程2019年03期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：治疗床论文; 人工势场法论文; 逆运动学解论文; 避障论文; 机械设计与制造工程2019年03期论文;